Mit der entsprechenden Vorsicht kannst du das Dach problemlos betreten.
Am besten eine „Unterlage“ zur Druckverteilung nutzen und möglichst keine punktuelle Last aufs Dach bringen.
Zum sauber machen gehe ich gar nicht aufs Dach sondern mache von jeder Seite die Hälfte.
Bei der Installation der Solarpanele musste ich auch nur bedingt aufs Dach. Das mit einer Unterlage und dann kniend.

So wie Thorsten es sagt.
Als Unterlage eignen sich Styrodurplatten.
Ich würde min 6cm dicke wählen.

Auszug einer Anfrage an Sunlight ( s. a WiKi Problematik mit dem Verbau von Dachklimaanlagen)

"Generell sind die Dächer unserer Fahrzeuge bedingt begehbar. Die maximal zulässige Dachlast beträgt 100 kg.
Das heißt, dass beim Begehen des Daches darauf zu achten ist, dass Punktbelastung vermieden wird. Dies
könnte nämlich zu Dellen auf dem Dach führen. Daher empfehlen wir steht's eine großflächige Unterlage (z. B.
Styroporplatte) zu verwenden, damit das Gewicht großflächig verteilt wird."

Ich würde auch nicht unbedingt da drauf stehn wollen wo die größte freie schwebende Fläche ist,
zum Beispiel hinten über den Betten.
Lieber in der Mitte wo tragende Wände vom Bad und Kühlschrank sind.

Vom stehen würde ich grundsätzlich abraten, viel mehr Gewicht auf so kleine Fläche geht kaum.
Besser auf einer gewichtsverteilenden Unterlage kniend, da geht das Gewicht deutlich "unpunktueller" auf das Dach!